2020年10月8日，在香港蘇富比古代書畫拍賣中，《五王醉歸圖》最終以3.065億港幣（折合約2.7億元人民幣）成交。
元朝任仁發擅長畫馬，精品如鳳毛麟角，此卷收錄于《石渠寶笈續篇》，為歷代多位頂尖鑒賞家或藏家所藏，早于明代已被視為珍稀傑作。明朝中期大臣、詩畫家張寧更為本幅題詩，寫道“青黃赤白紫駁盧，一一儘是千金駒。”《五王醉歸圖》流傳有序，經手者皆為一代重要鑒賞家或收藏家，古今中外，每每識者自珍。本卷自明代開始，曾經吳瓊、程敏政、張寧、王永吉、朱尚賓、陳繼儒、梁清標及耿昭忠等鑒賞。隨後被收入清宮成皇室瑰寶，經乾隆皇帝、嘉慶皇帝及宣統皇帝之手，更收錄于《石渠寶笈續篇》。後經溥傑之手，該畫流出宮外。
《五王醉歸圖》描繪了唐代臨淄王李隆基（即唐玄宗，712-756年在位）與他的四個兄弟宋王李成器、申王李成禮和岐王李範、薛王李業出遊飲酒，醉後騎馬回家的情景。據唐鄭處誨《明皇雜錄》中記載，五王少時感情和睦，常一同宴飲，或喝酒、下棋，或鬥雞、擊球，或打獵、游賞。此卷畫中共有五王，四個侍從，九騎九乘。其中，穿深紅色衣服，由兩個侍從攙扶者為李隆基，坐騎為「照夜白」；在李隆基後面的是身著淡黃衣、騎烏騅馬、面部醉紅的宋王李憲；接著是顧前盼後、騎玉花驄的岐王李範和騎黃驄驃的薛王李業；需要侍從側騎服侍、伏鞍欲吐者為申王李撝，坐騎為九花虯。伺從輓著袖子，一邊照料身旁醉得快坐不住的王，一邊還要回頭問後邊那位能否撐得住，好不生動。